【面对垂危中的刘表，刘备不禁落泪，令他意想不到的是，刘表虽身已衰弱至极点，仍在与他对话时紧握其手，恳请务必善待大子刘琦。】
【刘备对此略感疑惑，荆州继承权已定给刘琮；对为何需特指照看刘琦感到不解。】
【在交谈过程中，刘表对刘琮之事闭口不谈，仿佛此子与自己无关。】
【此情此景引发了刘备心中的诸多疑问，但并未再多过问。】
【拜见完毕后，刘备准备离开襄阳，但不料夜已深，城门关闭。】
【刘备面带愁容，意识到事情可能比表面复杂得多。不久，街上大批荆州军队赫然出现。】
【这一场景让刘备面色骤变。】
【关羽、张飞、赵云此时皆驻扎在新野，陪伴在侧者除少数卫兵外唯有谋士孙乾。】
【危急之时，忽闻震天巨响——襄阳东门开启。】
【刘备多年来的应变能力此刻显露无疑，在大门开的瞬间，迅速夺门而出。】
【正当刘备从东门逃脱，未及松懈，身后便追兵不断。】
【此等场面令其心生绝望，乃至已做好最坏打算。】
【令人震惊的是，东门在刘备脱身之际再次关闭！城头站立之人，正是力挽狂澜的魏延！】
【刘备瞬时明白一切，正是魏延在紧要关头关上城门拯救了他。然而，目前并无闲暇叙旧，刘备立刻疾驰回新野。】
【魏延意欲随行，却被愈多追兵迫退，只能转往荆南。】
【后续历史所记载，刘备在当阳遭遇惨败，随后逃至江夏投靠刘琦。】
【另一边，魏延成为长沙城门卫之一。有趣的是，这竟然是换个地方再次做城门卫的工作。】
【在那，魏延受到年长将军黄忠的帮助，两人情同手足。】
【建安十四年，即赤壁之战后的次年，亦为魏延抵达长沙三年，刘备发起了对荆南四郡的攻势。】
【面对刘备大军，长沙太守韩玄审时度势，选择归顺。】
（附注：《三国演义》中关于刘备攻克荆南四郡的情节是后人虚构，实际上，四郡直接投降刘备，黄忠也未曾与关羽在长沙城前对峙过战。）
魏延终于得偿所愿，得以觐见刘备，正式成为了刘备手下的一名将领，获封为牙门将军。
这官位其实也不算低。在刘备阵营中，目前仅有他的老臣子们，以及经验丰富的老将黄忠地位能在这之上。荆州出身的杨仪大约同一时间也加入了刘备的部队，只不过要比魏延早了几个月。杨仪不仅背景远优于魏延，而且还是内政方面的高手，与刘备军中的诸葛亮、马良等人也相处得相当融洽。但杨仪对同样是来自荆州的魏延存有偏见，认为魏延无非是一介武夫，何德何能得到如此重用？
对此，杨仪极力反对刘备授魏延为牙门将军。然而，刘备并未理会杨仪的意见。不仅仅因为他们之间的生死之交，单看魏延的潜力，刘备也认定其能够胜任此职，甚至还认为让他担任牙门将军都是大材小用了！若不是因为眼下疆域还不够广阔，不能授予更高职衔的话，刘备恨不得马上委派魏延更加重要的任务。
在他看来，魏延具备这样的才能，他也深信魏廷最终会成为其团队中的中坚力量。刘备对魏延寄予厚望，认为他是一个坚定的北伐理念传承者，一直忠诚不二地守卫着汉中数十年，从未有过反叛的念头。
建安十六年，随着刘备大军入蜀，魏延与黄忠并列为前锋，在多次战役中表现出色。面对强大的对手如邓贤和吴懿，他不仅坚守住了防线，还组织了反击，大大困扰了敌方军队。为了封锁涪城，刘备命令魏延 ** 率领一支部队攻击广汉郡。魏延果然不负重托，成功攻克了广汉郡，同时还招降了雷铜、吴兰等多名重要人物。
建安十八年，魏延在攻陷雒城的过程中起到了关键作用，包括在金雁桥设计捕捉蜀地着名将领张任的战斗。之后，他又陪同刘备进军，并与张飞、诸葛亮一同包围了成都。当刘璋在支撑半个多月后决定投降时，刘备顺利成为了蜀土的新主人。
不久之后，刘备便得到了曹操已经收服了汉中的消息，这使得汉中这块作为防御屏障的地区显得极为重要。失去汉中的情况下，曹操可能随时随地都能对蜀发起攻击。为此，刘备迅速部署兵力向汉中进击。在这期间，魏延奉命平定了当地的山贼和流窜军队，成果丰硕。
直至建安二十二年，与曹操的汉中之争拉开帷幕。作为前敌指挥官之一，魏延迅速拿下十多处小城市，极大地影响了曹军的心理状态。当夏侯渊联合了当地反刘备势力重新挑起战火后，魏延再度率领军团返回应对。
仅仅几个月的时间，蜀地反对刘备的势力便被魏延彻底剿灭。这时的魏延，终于有机会展现他的才华。刘备的信任，让他内心充满了目标与斗志。甚至在这段时期，魏延的成就一度超越老将黄忠，仅次关羽、张飞。
不过，在建安二十四年的定军山战役中，黄忠亲自斩杀了夏侯渊，从此名声大噪。尽管魏延在汉中的战役中也屡建功勋，但在这样的光辉之下，他的成就难免显得黯淡了一些。但魏延并不是一个容易嫉妒的人。黄忠的年龄几乎可以当他的祖父，加上在长沙期间给予的诸多关照，魏延心中对黄忠只有尊敬而无不满。
攻克汉中后，刘备晋升为汉中王。然而，他的主要根据地无疑还是在成都。对于作为战略要塞的汉中，刘备需要安排一位亲信大将来镇守。那时关羽正驻扎在荆州，而在刘备军中，最为合适的人选自然是非伴随刘备南征北战近三十年的张飞莫属。但最终公布的人选，竟是魏延，他不仅被特别提升为镇远将军及汉中都督，还被授予汉中的全面军事指挥权！
得知这一消息，全军无不感到惊讶。刘备当众问魏延是否有什么话要说，魏延则铿锵有力地回答：“若曹操举全国之兵力入侵，我愿为大王挡之；如敌方仅由一名小将带领十万人马来袭，我必为大王歼灭之！”魏延的豪言壮语赢得了在场所有人的赞赏。刘备对有魏延在汉中镇守感到十分放心，相信即使曹操来袭，也无法撼动汉中那坚不可摧的防线。
消息传至许昌城，曹操阵营的将领们纷纷表现出强烈的不满，尤其是夏侯渊——他在被杀之后似乎成为了某种嘲讽的对象，渴望能即刻从尴尬的境地中消失。如果推测正确的话，他可能是迄今为止被斩的曹军将领中地位最高的一个。有人评论道，“我上次已经说了吧，就算混得再差，也不会去其他诸侯的麾下啊。”毕竟，即便魏延对谁最满意这个问题的答案可能仍然是刘备。只是，要想投靠刘备，他还需要面对冀州到荆州这遥远的距离。短期内实现这一目标显然不现实。
随着关羽在建安二十四年失败于麦城，荆州落入了孙曹两家之手；次年，曹丕取代汉朝建立魏国，并更改年号为黄初；而到了建安二十六年（应是黄初二年，即223年），刘备在成都即位，成立了蜀汉政权，并采用“章武”作为年号。
在此背景下，魏延获得镇北将军的新职位，全权处理汉中对抗曹魏的所有军事事务。本以为局势正在朝着有利的方向发展，命运却再次给魏延带来了沉重的打击：为了收复荆州，并报关羽被害之仇，刘备在登基之后动员蜀地所有的精兵强将向东推进，直击荆州。然而，夷陵之战中的一场大火，不仅烧尽了刘备的雄心，还让蜀军遭受到了巨大损失。刚刚诞生的蜀汉面临着严重的内忧外患，仿佛一场暴风雨即将来临，国家的命运摇摇欲坠。
【一年过去，刘备在白帝城离世，继任者刘禅即位，并改元为建兴，同时，魏延被进封为都亭侯。】
【在此刻，魏延已然位列蜀汉军事体系的第三把交椅。】（首位为诸葛亮，其次为李严）
【其所治理的汉中地区，在荆州丧失之后，愈发显现出其战略要冲的地位。】【汉中若陷，蜀汉将无望存续。】
【这份沉重的责任让魏延倍感压力，迫使他不敢有一刻懈怠。】同时，魏延心中更添一抹悲伤，因为，刘备已驾鹤西去。
【关羽、张飞、黄忠、 ** （此字原缺）、马超等刘备麾下的诸多英雄，也相继陨落。】
【放眼整个蜀汉朝廷，魏延认为，承袭刘备遗愿的人物除了自己，仅有诸葛亮、赵云、陈到与吴懿等少数几人。】
【衰败的力量、步步紧逼的敌意。】
【这一切都在无形中挤压着蜀汉这个年轻王朝的存活空间。】为了巩固后方安全的同时开拓疆土，
【在刘备逝世的两年后，建兴二年，诸葛亮发起了南中的征战，以平定当地的叛乱事件。】
【此次战役，魏延也有参战。】【率单独一路部队，由建昌出发深入南中腹地，他的进军速度是三支平乱部队中最快的。】