8月15日，贝德福德公爵得知韦尔讷伊失守后，决定率军将其重新夺回。此时贝德福德公爵麾下约有1.2万人，其中有3000勃艮第军队。然而战前贝德福德公爵出乎意料地采取了分兵策略，让勃艮第名将利斯勒-阿当领主
韦尔讷伊城下的两军对峙形势
让二世·德维勒斯，带着3000勃艮第人离开主力部队，围攻内勒地区。
按照常理，大敌当前时分兵作战本就是大忌，何况敌军还占有数量优势。或许是由于贝德福德公爵对自己的能力过于自信，打算多线作战扩大战果。也可能是由于公爵并不信任这位曾与法国人密谋的勃艮第名将，因此不愿意让他们与自己并肩作战。
贝德福德公爵的真实想法我们已不得而知。但无论如何，向韦尔讷伊进发的英军主力尚有约9000人，包括2000名重甲武士和7000名长弓手。英军出征次日，贝德福德公爵得到情报，法苏联军已在韦尔纳伊前方的开阔地带部署完毕，准备与英军决一死战。于是，公爵率领英军穿过森林，来到平地布下阵型严阵以待。
英军分为左右两翼：
左翼由索尔兹伯里伯爵指挥，右翼则由贝德福德公爵指挥。
左右两翼的兵种配置也完全相同。
每翼各3500人，中央为1000名重甲武士，两侧为2500名长弓手。
剩下的2000长弓手则作为预备队，让他们在主力部队约四分之一英里（402米）远处待命。
另外，贝德福德公爵还用马车围住辎重，跟在预备队后方。将这些马车首尾相连，又组成一道新的防线，以防敌军偷袭。
习惯于步战的英格兰骑士
约1.7万人的法苏联军同样分为左右两翼：
左翼是由欧马勒伯爵率领的法军，总计1万余人，他们的对手是英军主帅贝德福德公爵。
右翼则是由巴肯伯爵和道格拉斯伯爵率领的6000名苏格兰军，他们的对手是索尔兹伯里伯爵。
与英军不同的是，联军将弓箭手置于中央，将重甲武士置于弓箭手的两侧。这主要是因为苏格兰的重装部队以长矛方阵为主，而法国人则习惯传统的步战与骑马冲锋。所以，联军的弓箭手，实际上是链接两支重装部队的纽带。
15世纪前期的意大利骑士
另外，为了压制英军侧翼的长弓手，联军战前还特地雇佣了伦巴第骑士和米兰骑士加入己方。米兰骑士被布置在法军左翼、伦巴第骑士则位于苏格兰军右翼。
双方在布阵完毕之后都不愿意率先发动进攻。到下午4点时，按捺不住的英军终于率先出击。贝德福德公爵一声令下，英军全体跪下亲吻大地，并发出“圣乔治！贝德福德！”的喊声，缓缓向前推进。
左翼的法军主帅欧马勒伯爵，见英军开始进军，便打算趁英军尚未布阵之时打击他们薄弱的侧翼。于是，伯爵下令米兰骑士向贝德福德公爵右翼的长弓手发起冲击。这次冲击取得了应有的效果，约500名长弓手被法军的第一波攻击击溃，而联军右侧的伦巴第骑士也开始趁机攻击英军的辎重。
贝德福德公爵见状，下令部队停止进军，让长弓手们布下用于防御的木桩，试图以箭雨齐射压制联军。法军主帅见状，下令联军全线压上，试图扩大战果。很快，呐喊着“蒙茹瓦！圣德尼！”的法军便和英军厮杀在一起，双方展开了极为激烈的厮杀。
亲身经历了这场战斗的编年史家让·德·瓦夫声称：死伤者的鲜血洒满大地，如溪水般绵延不绝。
学习英格兰进行步战的法国骑士
英法两军激战了45分钟后，仍然未分胜负。英军战阵中最为勇猛的莫过于贝德福德公爵。他挥舞着沉重的双手战斧杀死了许多敌军，令人闻风丧胆。最终，法军的纳博纳子爵所部开始动摇，向韦尔讷伊后撤。这一举动导致了法军的大溃败，随后贝德福德公爵开始乘胜追击。最终，包括欧马勒伯爵、纳博纳子爵在内的众多贵族在溃逃时淹死在沼泽地里。
当左翼的法军溃不成军时，右翼的苏格兰人仍在鏖战。他们甚至几乎就要将索尔兹伯里伯爵击败。守护辎重的英军预备队先是与600名伦巴第骑士展开了殊死搏斗，并将他们成功击退。随后，预备队又开始对苏格兰人缺乏掩护的右翼发起攻击。
与此同时，贝德福德公爵聚拢起已经疲惫不堪的右翼英军，开始从后方包围顽抗的苏格兰人，发起了最后的总攻。对苏格兰人极为憎恨的英国人高喊着克拉伦斯公爵的名字，毫不留情地大开杀戒。巴肯伯爵、道格拉斯伯爵等苏格兰贵族均战死沙场。随着苏格兰人的全军覆没，韦尔讷伊之战在夜幕降临时宣告结束，英军再一次赢得了胜利。
厮杀成一片的英法两国骑士
韦尔讷伊之战堪称百年战争中最为血腥的战役之一，双方在数小时的交战中便造成了上万人的伤亡。据统计，法苏联军仅战死者就有7262人，其中包括4000名苏格兰人。贝德福德公爵战后便宣称，英国人在战场上缴获了1700多种苏格兰人的家族纹章。此外还有数千人被英军俘虏，联军总损失应在1万人以上。
英军则只损失了1600人。但这相对于他们在克雷西、普瓦捷和阿金库尔的损失来说，已算是十分惨重了。因此瓦夫写道：我曾目睹阿金库尔和克拉旺的作战景象，相较而言，韦尔讷伊之战堪称双方最为艰难、也是最为势均力敌的一场战役了。
英军的胜利，重甲武士和长弓的经典配合当然是重要因素之一，但贝德福德公爵的出色指挥同样可圈可点。战前他布置的预备队成功地抵挡了联军骑兵对后方的迂回攻击，并在随后的战斗中及时支援索尔兹伯里伯爵的左翼部队，防止了英军左翼的失败。
另外，他有着更为长远的战略眼光，并未放任部下追赶已经溃败的法军，而是将他们重新集结，掉头对苏格兰军队发起围攻。这一举措使他成功地锁定胜局，赢得了一场更为伟大的胜利。此战也彻底消除了苏格兰对英法战争的威胁。